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單立柱碼垛機坐標系的設定

2024-04-01

     在之前的文章中,艾訊介紹過(guò)單立柱碼垛機如何設定坐標,但熟悉碼垛機的用戶(hù)都知道,碼垛機要想抓取一個(gè)物料放到指定位置,只設定一個(gè)坐標是不夠的,需要完整的設定完一個(gè)坐標系,這就是今天艾訊要和您分享的內容,單立柱碼垛機坐標系的設定,這個(gè)工作可以用碼垛機廠(chǎng)商在出廠(chǎng)時(shí)設定好,也可以由廠(chǎng)商教會(huì )用戶(hù)如何設定,今后需要增加垛型或者更換產(chǎn)品時(shí),都更加方便。
在選定好工作區域對象與機械手臂的相對位置后,可進(jìn)行三點(diǎn)坐標系的設定,操作方式說(shuō)明如下:
1 先選定要做為坐標系計算依據的原點(diǎn) P0 及 P1, P2。
2 先將機器人調整到一個(gè)適當的姿態(tài),可以對準到 P0, P1, P2。
3 P1, P2 所在的軸向,點(diǎn)選上方的軸向選擇來(lái)切換所在的軸。
4 XYZABC 來(lái)讓工具尖端對準 P0,再按下「取 P0」,以便將「目前世界坐標」帶入到 P0 坐標中。
5 如果只打算使用偏移坐標系的位置,不打算改變坐標系的旋轉,只要校正 P0 即可。
6 XYZABC 來(lái)讓工具尖端對準 P1,再按下「取 P1」,以便將「目前世界坐標」帶入到 P1 坐標中。
7 XYZABC 來(lái)讓工具尖端對準 P2,再按下「取 P2」,以便將「目前世界坐標」帶入到 P2 坐標中。
8 系統會(huì )自動(dòng)計算出坐標系的姿態(tài)。
       溫馨提示:以上介紹的設定坐標的點(diǎn)位,都是基于艾訊碼垛機示教器里面的排列方式而撰寫(xiě)的,因此,如果用戶(hù)要調整坐標,要結合艾訊碼垛機示教器以及說(shuō)明書(shū),其他品牌的碼垛機并不完全適用。


單立柱旋轉碼垛機